第30回マイクロマウス東日本地区大会

（大鶴啓介・7期塾生）

第7期生の大鶴啓介です。
9月23日に科学技術館で行われた、「第30回マイクロマウス東日本地区大会」というロボット大会に参加してきました。この大会について報告したいと思います。

競技について
僕が参加した「マイクロマウスクラッシック競技」は、マイクロマウスロボット（「マウス」と呼ばれます）が迷路の中を走り、そのスタートからゴールまでの時間を競う競技です。

マウスは、自律型ロボット、つまり外部から操作せずに自分自身で周りの状況を判断して動くロボットでなくてはなりません。マウスは、7分の間に、5回まで走行することができます。

マウスが最初に知っているのは、スタートの位置（四隅のいずれかで、時計回りに始める）とゴールの位置（中心の4区画）、及び迷路の大きさ（16区画ｘ16区画）のみで、迷路のどこに壁があるのかは分かりません。
そのため、一回目の走行では、迷路の中を探索し、壁の位置を記憶しながらゴールを目指します。

壁の情報が得られ、ゴールにたどり着いたら、今度はゴールまでの時間を縮めなければなりません。そのため、集めた迷路の情報から、ゴールまでの最短の経路を見つけ、その道を速いスピードで走ります。速いマウスでは、6メートルくらいの道のりを5秒ほどで走ってしまいます。

　 　今大会で使われた迷路の図　　　　　　　　　　　　　　僕のマウス

ロボットの製作
今回のロボットは、「創造性の育成塾」に参加する前の7月下旬に作り始めました。まずは必要な回路の回路図を作成し、それに従って部品をハンダ付けして、回路をつくります。それからモータなどをつけて、車体を組み立てます。ここまでで、1週間ほどかかりました。

その後8月下旬からは、先輩方に教わりながら、プログラムの作成と試走を行っていきました。プログラムはＣ言語で書き、2000行以上になりました。

　
　　 　 センサーの回路　　　　　　　　　　　　　　　 　回路の裏側

大会の様子と結果
「マイクロマウスクラシック競技」の参加数は45台（これは参加したロボットの数です）でしたが、そのほとんどが大学生や社会人でした。中学生は僕だけで、高校生も5人ほどしかいませんでした。

僕のロボットは、1回目の走行から、ゴールにたどり着くことができ、2回目以降は最短経路に近い道をある程度速く走りました。ただ、それ以上速くするプログラムはまだ作っていなかったので、タイムを縮めることはできませんでした。
それでも、タイムは24.161秒で、19位に入りました。また、技術の優れたものや将来の期待できるものに送られる「特別賞」を頂きました。

ちなみに、ゴールにたどり着くことができたのは45台のうち35台で、また、1位のマウスのタイムは5.131秒でした。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 競技中の様子

今後は、「第27回全日本学生マイクロマウス大会」や「第33回全日本マイクロマウス大会」に参加する予定なので、それらに向けて頑張りたいと思います。